使用指南再現速度更改功能

通過速度調節更改再現速度有以下優點。

可同時再現和更改。

可多次嘗試性地更改速度，在確認動作的基礎上進行更改。

按照再現速度的比率進行更改。

比率的設定范圍為 10％～ 150％ （以 1％為一個單位）。例如，可將再現速度全部更改為當前再現速度的 150%等。

此外，可以將示教速度（速度調節100%）下再現時的機器人控制點的動作軌跡以速度調節未滿100%時動作再現，然后逐步提高速度比率直至滿意為止。

速度調節更改設置

1. 選擇再現畫面菜單中的【實用工具】。

2. 選擇【速度修改】。

–再現畫面進入速度調節狀態。

3. 選擇修改“ 開”“ 關”。

–移動光標到“ 關”，按下［選擇］，“ 開”“ 關” 會交替切換。

–當是“ 有開” 時，再現過程中，會更改已登錄的再現速度。

–當是“ 關” 時，不會更改再現速度。若只是想嘗試性的更改再現速度，應選擇“ 關”。

4. 移動光標到比率，按下［轉換］+ ［光標鍵］，上下移動光標到比率，按下［選擇］，輸入數值。

–更改比率。用［數值鍵］輸入速度比率。

5. 速度比率設置好后，就可以通過示教器地【開始】按鈕執行程序了。

-關于速度有以下限制：

? 以向程序點2移動為例，若在到達程序點2前，因某些原因解除速度調節時，程序點2的再現速度不會被更改。

? 通過速度調節更改的再現速度會被限制在機器人的最高速度和最低速度之間。

? 設定“更改：有”時，同時機器人進行柵欄內速度運行，存儲器內的再現速度會按照速度調節設定進行更改。

? 用SPEED命令無法更改再現速度。

解除速度調節更改設置

1. 選擇再現畫面菜單中的【實用工具】。

2. 選擇【速度修改】。

–解除速度調節設定。

–解除后，再現畫面中不再顯示速度修改的設定。

來源：安川機器人