項目挑戰
機器人系統需要能夠完全自動化袋子碼垛過程，減少手工勞動，并通過減少提升和重復運動傷害來提高安全性。
通過消除停機時間提高生產力并*大化系統吞吐量
機器人系統需要能夠單獨堆垛單個，預扁平的袋子，并創造更穩定，穩定的單位負荷。
實現每小時約1,080袋（18袋/分鐘）的生產率。*小袋尺寸為630 mm L x 430 mm W x 150 mm H（24.8“x 16.9”x 5.9“）。*大袋尺寸為830 mm L x 600 mm H x 250 mm L（32.7”x 23.6“x 9.8” ）。正常的袋子重量是40公斤（88.2磅），但系統必須具有運行20公斤和30公斤袋子的靈活性。
塑料托盤為1,700 mm L x 1,400 mm W x 139 mm H（66.9“L x 55.1”W x 5.5“H），重105 kg（231.5 lbs）。
每層五袋將以兩個長x三寬的圖案進行碼垛。袋子將堆疊五層高，每層疊加圖案交替180度。層之間不使用滑動板。不需要袋標簽的方向;但是，每個袋子的*終縫合縫必須指向所有層上的托盤內部。
安川Motoman機器人解決方案
安川Motoman Robotics提供定制的SP100X碼垛系統，包括：
帶XRC 2001機器人控制器的Motoman SP100X機器人。包括機器人底座提升器，S軸硬停止和DeviceNet PCI接口模塊。
（3）袋式進料輸送機 - （2）1.52米（5'）L，914.4毫米（36“）W型帶式輸送機，帶有定心機構，位于1.22米（4英尺）鏈條驅動的帶電滾筒輸送機之前，帶固定*終停止。
（3）托盤輸送機 - CDLR，總長1.83米（6'），有效寬度1,473.2毫米（58英寸）;彈出空托盤刀片止擋和擠壓;固定端止。
自動托盤分配器
控制包，包括PLC和人機界面（HMI）。
定制的機械臂末端工具 - 帶有氣動內部導軌的齒式夾具，用于單獨的袋子拾取和放置。
細胞保護符合ANSI / RIA R15.06-1999安全標準。包括：3.66米（12'）H編織線周邊圍欄;兩個門禁門，帶有正斷開安全開關和雙通道硬件;輸送機直通開口，由三面外殼保護，以限制操作員進入電池;和一個自動靜音光幕組件。
夾具/工具細節
Motoman Robotics提供定制的機械臂末端工具，包括機械式叉形夾具，用于單獨拾取和放置袋子。夾持器在輸送輥之間梳理，以在裝載過程中提升袋和縮回。氣動袋壓緊機構在運輸過程中啟動，使袋子居中并準確放置。傳感器指示夾具打開/關閉，袋架機構開/關和袋子存在條件。
應用效果：
安川機器人系統能夠滿足用戶的所有項目目標和要求，機器人能夠將單個單個預扁平袋（40千克，30千克和20千克）堆垛，并滿足每小時1,080個袋所需的循環時間。安川機器人以所需的模式提供更高的生產率，可靠的生產以及更緊湊，更均勻和穩定的托盤負載。
安川機器人系統的應用大大減少了對直接勞動的需求，同時通過減少傷害來提高安全性！
