項目挑戰(zhàn)
提供機器人物料搬運系統(tǒng)，可以根據(jù)需要將捆好的印刷文件堆垛到兩個不同尺寸的托盤上，并在各層之間放置滑板。
原木尺寸范圍從508 mm L x 114.3 mm W x 225.4 mm H（20“L x 4.5”W x 8.875“H）到812.8 mm L x 228.6 mm W x 255.6 mm H（32”L x 9“W x 10.1 “ H）。*大重量為113.4千克（250磅）。
機器人系統(tǒng)必須能夠根據(jù)需要以五種指定的堆疊模式對印刷文件進行堆垛。堆疊*大為1,524 mm（60“）H（加上托盤高度）。
托盤為1,066.8 mm或1,524 mm L（42“或60”L），1,219.2 mm（48“）W，重量為36.3-49.9 kg（80-110 lbs）。
機器人碼垛系統(tǒng)必須能夠達到32秒的循環(huán)時間以匹配印刷機器的輸出。
安川Motoman機器人解決方案
（2）安川Motoman EPL300機器人
（2）NX100機器人控制器
（2）機器人基座立管
（2）定制的手臂末端工具 - 用于捆綁和擺臂的槳式抓手，用于托盤搬運，真空杯用于襯墊
防滑板架
（2）鏈條驅(qū)動的帶電滾筒（CDLR）輸送機，可傾斜90度傾斜
（2）四股鏈轉(zhuǎn)移輸送機
（4）用于捆綁堆積的CDLR輸送機
（2）用于完全托盤卸料的三股鏈式輸送機
帶有三股鏈式輸送機的托盤分配器
控制包，包括帶有PanelView 6000人機界面（HMI）的Allen-Bradley SLC 5/04 PLC
電池防護包符合ANSI / RIA 15.06-1999安全標準，包括：3.05米（10'）H編織線周邊安全柵欄; （3）具有正斷開安全開關和雙通道安全硬件的門; （2）帶有圍欄隧道的捆扎輸送機通道開口; （2）帶有自靜音光幕的完整托盤輸送機開口
夾具/工具細節(jié)
安川Motoman Robotics提供定制的機械臂末端工具，包括一個氣動槳式抓手，帶有可伸縮的托盤抓取器，可以處理單個空托盤和真空杯以處理襯墊。槳式抓手設計為一次處理一個原木。傳感器指示零件存在，夾具打開/關閉，托盤夾具縮回/伸展，以及真空開關。
應用效果：
安川機器人碼垛系統(tǒng)能夠達到或超過項目目標，客戶目前安裝了多個相同的系統(tǒng)并且計劃在未來安裝更多。對于每種產(chǎn)品類型，安川機器人碼垛系統(tǒng)都能滿足或節(jié)省所需的循環(huán)時間，系統(tǒng)將日志碼垛并在25秒內(nèi)執(zhí)行任何必要的滑板和托盤處理，比客戶所需的32秒循環(huán)時間還要快7秒（接近22％）。高度靈活的安川機器人解決方案將簽名長度從20-32英寸碼垛到30多種不同的托盤圖案配置（比*初需要的五個模式多六倍）。
