項(xiàng)目挑戰(zhàn)
需要實(shí)現(xiàn)30 cpm穩(wěn)態(tài)生產(chǎn)率和34 cpm浪涌率，以匹配包裝線的速度。
碼垛負(fù)荷高達(dá)157.4厘米（62英寸），包括托盤，襯紙（托盤頂部），產(chǎn)品外殼和層板（1-2層和3-4層之間）。木制托盤為1,219毫米（48英寸）長x 1,016毫米（40英寸）寬x 120.6毫米（4.75英寸）高，重22.7千克（40磅）。
托盤箱尺寸約為400毫米（15.75英寸）長x 254毫米（10英寸）寬x 76毫米（3英寸）高，每個(gè)重量為3.2千克（7.0磅），一次挑選8個(gè)箱子并將其碼垛6 x 2 x 16圖案。每個(gè)托盤一個(gè)產(chǎn)品 - 沒有混合單位負(fù)載。
機(jī)器人必須能夠在托盤上構(gòu)建0度和90度的單位負(fù)載。
系統(tǒng)需要能夠完全自動(dòng)化碼垛過程，創(chuàng)建更一致和穩(wěn)定的單位負(fù)載，通過限制停機(jī)時(shí)間*大化吞吐量，并通過提高生產(chǎn)力和靈活性來降低成本。
減少對手工勞動(dòng)的需求并提高操作員的安全性。
安川Motoman機(jī)器人解決方案
安川Motoman Robotics提供定制的UP130碼垛解決方案，包括：
帶有XRC 2001控制器的Motoman UP130機(jī)器人。
機(jī)器人基座立管，機(jī)器人S軸硬停和區(qū)域環(huán)。
Motoman Allen-Bradley遠(yuǎn)程I / O（MARIO）卡。
Allen-Bradley SLC 5 / 05E PLC。
Allen-Bradley PanelView 600 HMI，帶彩色觸摸屏界面。
托盤，襯紙和層板的單個(gè)貨架。
兩個(gè)1.52米（60英寸）輸出輸送機(jī)，帶有固定端部止動(dòng)器 - 三股拖鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)，中心間距為45.72厘米（18英寸），速度為每分鐘9.2米（30英尺）。
定制臂端工具 - 多功能機(jī)械夾具。
安全包，包括：2.44米（8'）高的焊接電線周邊安全圍欄; 1.52米（5'）高內(nèi)板;輸送機(jī)通過開口，由三面外殼保護(hù)，以限制操作員進(jìn)入牢房;托盤出料區(qū)自動(dòng)靜音光柵;托盤機(jī)器人側(cè)的光幕和與區(qū)域環(huán)一起工作的滑板架（允許操作員在機(jī)器人操作時(shí)補(bǔ)充機(jī)架）;一個(gè)帶安全聯(lián)鎖的操作員檢修門;三個(gè)帶有安全聯(lián)鎖裝置的墊板門;遠(yuǎn)程安裝緊急停止（急停）按鈕;雙通道安全硬件，符合ANSI-RIA R15.06-1999安全標(biāo)準(zhǔn)。
夾具/工具細(xì)節(jié)
定制的多功能手臂末端工具包括一個(gè)帶有托盤，滑板和層板抓取功能的雙層機(jī)械夾具和一個(gè)用于在機(jī)器人移動(dòng)過程中固定箱子的頂部夾具。夾持器安裝在框架上，夾持器指狀物設(shè)計(jì)成與堆疊器拾取點(diǎn)重合。 Gripper一次處理兩個(gè)堆疊的四個(gè)案例（總共八個(gè)案例）。多功能夾具可處理托盤，在裸托盤上放置襯紙，處理產(chǎn)品外殼，并根據(jù)需要在產(chǎn)品層之間放置層板。
應(yīng)用效果：
安川機(jī)器人能夠輕松實(shí)現(xiàn)客戶所需的周期時(shí)間以及所有其他項(xiàng)目目標(biāo)，系統(tǒng)能夠針對每個(gè)機(jī)器人拾取和放置的八種情況（四高，雙堆疊負(fù)載）進(jìn)行碼垛，并添加襯紙和層板。安川機(jī)器人還可一通過編程而在托盤上構(gòu)建0到90度的單位負(fù)載。
