客戶要求：
所設計的機器人解決方案能夠完全自動化多個流程，處理并正確定位單個管道（10個零件號）。等離子將孔切入碳鋼灌溉管道，然后將接頭焊接到每個管道上。管道長13.7米（45英尺），每個重約204.1千克（450磅）。每根管子需要5或18個直徑為19.05毫米（0.75英寸）的孔。孔數和間距根據零件號而變化。
機器人焊接系統能夠在大約2分鐘內處理帶有5個聯軸器的單個管道，在4.5分鐘內處理帶有18個聯軸器的管道。
機器人焊接系統能夠完全自動化處理、切孔和耦合器焊接工藝，提高生產率和質量，同時減少對熟練焊工的需求。
安川Motoman機器人解決方案
安川Motoman Robotics提供了兩個相同的五機器人多處理系統，用于灌溉管道中的等離子切割孔和焊接接頭，以及處理工作站之間的管道。每個自定義系統包括：
（3）帶有NX100 TR3C控制器的Motoman HP50-35機器人。
（2）帶有NX100 DR2C控制器的Motoman HP200機器人。
（3）Miller Auto-Axcess 450-Amp焊接封裝，帶風冷焊槍。
（3）帶有自動剪線鉗的鉸刀/噴霧器噴嘴清潔站。
（3）Hypertherm Powermax 1650 100安培電源和等離子割炬包。
（3）用于管道搜索/定向，管道調整和焊接的單獨站。
終點 - 在一端定位和定向法蘭。
振動碗喂食器 - 用于耦合器。
耦合輸送機與單一化。
（3）定制HP50-35手臂末端工具 - 多功能夾具。
（2）用于管道處理/定向的定制HP200末端工具。
電池防護包，包括2.44米（8'）H絲網周邊安全圍欄，兩個安全互鎖門，以及弧形防護窗簾。
夾具/工具細節
安川Motoman Robotics提供帶夾緊裝置的定制臂端工具。兩個HP200機器人使用氣動三爪機械（I.D.）夾具來處理管道的兩端。三個HP50-35機器人上的多功能夾具使用兩個手指拾取等離子切割炬并在管道中切割孔。同樣的手指也拾取耦合器并將它們固定在適當位置，以便通過集成焊槍進行定位焊接。 EOAT的操作部分可以完成*終焊接過程。
應用效果：
兩種多工藝安川機器人系統均可滿足所有項目目標和目標，并通過自動化材料處理、等離子切割和焊接操作來提高生產率。對于具有5個孔的管道，安川機器人焊接系統實現了2分鐘的過程循環時間，對于具有18個孔的管道，系統實現4.5分鐘的過程循環時間。其中每個系統有兩到三名（難以找到）熟練的焊工，大大減少直接人工，同時操作員可以從上游的機器人單元進行兼職照料。機器人系統滿足客戶99.8％良好焊接的質量目標。
