客戶要求：
機器人焊接系統能夠焊接處理多種配置的鋼制灌溉管，6“，6-5 / 8”和8-5 / 8“直徑，19'，24'和38'長度。提供將來添加鋁管的能力。管壁厚度為2.54毫米（0.100英寸）。
需焊接的管道重達158.6千克（350磅）。
等離子切割管道中的孔用于接頭，并為每根管道焊接2-15個接頭，4-8個角支架和2個法蘭。
機器人焊接系統處理38'L，6-5 / 8“直徑與帶有四個聯軸器和八個支架的鋼管的循環時間約為124秒。
安川Motoman機器人解決方案
安川Motoman Robotics提供了一個定制的10機器人多進程系統，包括：
（2）安川UP350-200機器人（MH和GMAW）。
（4）安川UP20機器人（PAC和MH）。
（4）安川UP20-6機器人（GMAW）。
（1）安川XRC 2001 DR2C（雙機器人）機器人控制器。
（2）安川XRC 2001 QR4C（四機器人）機器人控制器。
進料輸送機和零件分離器（客戶提供）。
（2）定制的機械臂末端工具和工具架（適用于UP350-200s）。
（4）定制手臂末端工具（適用于UP20）。
（4）HyperthermPowermax®1000電源和（4）Hypertherm等離子切割焊槍（用于UP20s）。
（6）MillerAutoAxcess®450焊接封裝，（4）具有米勒觸摸感應（適用于UP20-6s）。
（6）500安培MotomanToughGun®水冷焊槍包。
（4）鉸刀/噴霧器噴嘴清潔站。
（2）MOTOPOS™S400主軸箱定位器，帶有一體式穩定支架。
手動尾座，帶有整體穩定支架 - 安裝在伺服軌道上。
行程為5.8米（19英尺）的伺服軌道（適用于UP350-200，尾座）。
（5）氣動穩定支撐在氣動滑塊上，用于管道的夾持和拆卸。根據需要，幻燈片可調節100毫米（4英寸）。
（2）Motoman MR-300重型180°往復式定位器，帶法蘭進給座。
重力卸料溜槽和輸送系統（客戶提供）。
（4）振動碗喂食器。
帶有PanelView 1000操作臺和PC觸摸屏HMI的Allen-Bradley SLC 5/05 PLC軟件包。
電池保護包，包括帶六個門的電線安全圍欄;弧形防護窗簾;雙通道安全PLC;光幕;和遠程E-stops。
夾具/工具細節
安川Motoman Robotics提供定制的手臂末端工具（機器人手柄）。 UP350-200機器人的氣動夾具包括一個用于管道處理的平行夾具，以及一個抓住法蘭的3指夾爪，還可以拾取焊槍進行法蘭到管道的焊接。用于UP20機器人的氣動雙爪平行夾具可抓住耦合器和支架，并可在不進行轉換的情況下拾取等離子焊槍。 MOTOPOS主軸箱定位器包括用于定位法蘭的彈簧銷和用于在焊接期間夾緊法蘭的氣動槳葉。管道/法蘭組裝過程中錐形刀中心管。完成后，氣缸彈出管道。管道直徑之間的轉換是*小的。在大多數情況下，轉換組件都采用顏色編碼。
應用效果：
安川機器人焊接系統達到了124秒的周期時間目標，另外系統幾乎消除了管道上的焊接飛濺，并達到或超過質量要求。使用機器人系統之后，將每班直接人工需求減少了50％，同時每小時吞吐量提高66.6％（25管道對15）。如果重新部署機器人，控制器將來可以拆分為單個機器人控制器。
