客戶要求：
需要提供一個靈活的機器人系統(tǒng)來焊接和處理12種不同的干草打包機輥組件。這些工件包括每端帶有耳軸的管子，這些管子需要點焊到位、插塞焊接然后進行*終焊接。
工件管的寬度為1,170-1,556 mm，外徑約為89-168 mm。*終焊接組件為1,318-1,959 mm L.
機器人焊接系統(tǒng)必須設計成能容納足夠的部件，以支持大約一小時的無人值守生產(chǎn)。
提高焊接質(zhì)量，減少返工。實現(xiàn)管內(nèi)1.5 mm的跳動公差和耳軸0.4 mm的跳動公差。
每個零件的循環(huán)時間約為5-6分鐘。
安川Yaskawa Motoman根據(jù)客戶需求及現(xiàn)場情況為客戶定制了焊接和處理解決方案，包括：
兩個帶底座立管的安川Motoman®機器人。弧焊機器人的有效載荷為50千克;物料搬運機器人具有200千克的有效載荷。
Miller 450安培AutoAxcess®焊接包，包括接口，四輥送絲機和送料輥，互連電纜和焊接裝束包。
安川MotomanToughGun®包裝，配有500安培風冷式割炬。
安川Motoman ComArc（80-V）觸控式包裝，帶有接縫跟蹤功能。
機器人鉸刀/噴霧器噴嘴清潔站。
定制機械臂末端工具：用于機器人的氣動多功能機械夾具。
Motoman旋轉定位器（用于耳軸進給），每側300 kg容量和4秒指數(shù)。包括兩個固定裝置（每側一個），每個固定裝置具有24耳軸容量。
管道進/出料裝置重力進料帶分離器和重力輸出滑槽，包括帶有機架式傳感器的三級機架。
激光傳感器站。激光傳感器用于確定焊接的耳軸相對于盤的位置。
Motoman主軸箱定位器，額定負載為3,000 kg; 6.7 rpm主軸箱速度;和4.95秒的180度掃描。
帶有HMI接口的Allen-Bradley PLC軟件包。
電池防護包符合ANSI / RIA-15.06-1999安全標準。包括帶有兩個檢修門的周邊安全圍欄;弧形閃光簾;耳軸進給站的安全激光掃描儀;和聲音報警的4色狀態(tài)信標。
末端執(zhí)行器及其它配件：
安川Yaskawa Motoman為物料搬運機器人提供定制氣動多功能機械夾具，可處理兩個耳軸和一個所需尺寸的管/卷組件。夾持器包括開/關傳感器和激光傳感器，用于搜索管中的槽或孔并驗證長度/直徑。客戶提供的氣動夾緊機械滑動焊接夾具安裝在重型定位器上。
應用效果：
安川機器人搬運、焊接系統(tǒng)超出了客戶在質(zhì)量改進方面的要求，跳動公差始終保持在耳軸上的0.2毫米和管上的0.75毫米，這是客戶目標的兩倍。同時，安川機器人解決方案實現(xiàn)了顯著減少返工和相關直接人工成本的目標，系統(tǒng)滿足支持大約一小時無人值守生產(chǎn)的能力要求。另外，系統(tǒng)還實現(xiàn)了客戶對循環(huán)時間的要求，并且隨著客戶實施額外的工具和零件更改，預計循環(huán)時間會有進一步提高。
