客戶要求：
根據每日生產計劃設計一個解決方案，為每個*終裝配自動配置和更換處理系統；
由于叉車制造商的銷售迅速增長，需要提高產量和零件質量以滿足需求。所以方案必須能夠降低整體生產成本，并同時增加產量；
其現有工藝要求零件在多個方向上進行手動焊接并移動到各個工位。之前，客戶使用高架起重機在操作之間移動和/或旋轉部件，這被證明是低效的，并且容易引起潛在的安全問題。此外，之前的多個工作站需要大量的占地面積；
設計的機器人工作站能夠高效、安全地處理不同尺寸的重型焊接件；
設計一個所需占地面積*小化的解決方案；
能夠實現一致的焊縫以提高整體焊接質量；
安川Motoman機器人解決方案
由于客戶要求的是設計并打造一個無夾具的多機器人焊接和處理單元，所以安川Yaskawa Motoman根據客戶需求和應用需求開發了一種定制解決方案，包括：
兩個履帶式HP600D物料搬運機器人。多功能HP600D可提供600公斤的有效載荷和大工作范圍，可適應各種大而重的零件。它非常適用于“無夾具”應用，其中機器人將零件定位以供另一個機器人處理。每個HP600D都配有定制的伺服控制夾具，可自動改變每個部件的夾緊壓力和位置。
六個安川Motoman®MA1900延伸弧焊機器人。其流線型設計使機器人可以靠近放置一起。這些機器人非常適合用于具有較大工件的工作單元，這些工件需要在狹窄的位置接觸零件。
帶條碼掃描器的定制HMI，氣動升降輔助系統，定制可調節進給伺服梭以及出料輸送機。
詳細：
設計的工作站使用了八臺安川機器人設備，高機器人密度工作單元將所有先前的手動焊接和材料處理操作組合成一個同步的機器人操作。基于生產計劃的條形碼掃描，工作單元調整其程序，并且進給伺服滑梭進行調整以適應特定預先粘貼的焊接件的適當長度和寬度。
*終組裝需要三個不同尺寸的焊接件，按順序焊接。電池自動切換。
兩個伺服軌道安裝的HP600D機器人同步運行，以便通過各種操作移動焊件
工作站中的機器人充當零件定位器，根據焊接需要旋轉零件。由于焊接件的重心偏移，在一個HP600D的機械臂末端工具上使用了提升輔助裝置。
MA1900機器人利用AccuFast™（一種非接觸式焊縫發現傳感器）在焊接前掃描和定位焊接接頭。焊縫完成后，HP600D機器人將零件放在出料輸送機上，從而實現流通操作。
應用效果：
安川多機器人解決方案縮短了周期時間并提高了效率，同時保持了所需的高標準焊接質量。焊接現在可以每30分鐘完成一次，與之前的人工焊接相比大幅減少。
流通系統簡化了處理操作并解決了先前手動操作的安全問題。
無夾點操作允許實現*佳焊接位置，確保*高的焊接質量。
由于高密度機器人放置和無夾具操作，與傳統的機器人/定位器方法相比，所需的占地面積顯著減少。
進給伺服梭可以適應各種尺寸的焊件，幫助完成工作。
