客戶需求：
一個高度靈活的全自動機器人焊接解決方案，無需在各個零件系列和零件尺寸之間進行手動切換末端執行器。
系統可容納三種直徑的管狀部件，可調節長度達到3,048 mm（120“）。
在拾取工件之前，系統將檢查工件長度。如果管不在公差范圍內，系統將不會焊接零件。
安川Motoman機器人解決方案：
安川Motoman Robotics提供了一個高度靈活的QR4C系統，包括：
2個UP130（搬運）機器人。
2個UP6（焊接）機器人。
XRC 2001機器人控制器（一個示教器用于編程所有四個機器人）。
用于手動裝載軸部件的輸入站。
輸出站自動彈出已完成的組件。
用于保持軸部件的機器人末端執行器。
完整的安全設備，包括光幕和圍欄。
2弧數據監控系統。 （確認實際焊接參數在預定范圍內。如果不是，系統不會打開夾具并通知操作員隔離組件。）
MotoHMI包括用于末端執行器轉換和診斷輔助的大量顯示，包括用于輔助故障排除的系統圖紙，以及用于機器人系統診斷的RobotPro。
方案細節：
Motoman Robotics為兩臺UP130搬運機器人提供了兩個定制夾具。每個夾具都有一個雙指模塊和一個四指模塊，用于拾取不同類型的組件。夾具包括自動柔順裝置，以補償正常的管長度變化。所有夾具自動打開和關閉，包括夾緊閉合開關。 Motoman還提供了一套靈活的輸入和輸出夾具。輸入站固定夾具包含滑塊。使用UP130機器人和零件固定功能自動調整夾具。操作員輸入部件號，通知機器人將機器設備移動到正確的設置。轉換通常需要不到20秒的時間才能完成。綠色指示燈向操作員發出信號，表明可以裝載部件進行操作。
