客戶要求：
機械地焊接框架和提升臂以構建滑移裝載機，而不是依靠手動焊接。
能夠定位四個不同的框架（*大3.0米x 1.8米x 1.7米），以保持所有焊縫處于平坦或水平位置。
可在焊接件內外的所有側面容納焊接框架。
安川Motoman機器人解決方案：
Yaskawa Motoman開發了一種尺寸約為6.2米x 6.9米的定制機器人焊接解決方案，其中包括：
兩個伸展式六軸安川Motoman®MA3100焊接機器人，水平伸展距離為3,121 mm，垂直伸展距離為5,615 mm。這些機器人提供寬闊的工作范圍，由于干擾區域較小，可以放置在工件和設備附近。每個機器人都配有集成的割炬電纜，以簡化編程并減少電纜磨損。
雙軸MDC-2300落中中心定位器。該伺服軸傾斜/旋轉定位器的有效載荷為2,300 kg，*大工具掃描直徑為4,000 mm，可適應大型零件尺寸。加工軸和機器人之間的協調運動提供了增加的行進速度。
每個機器人都配備了Miller Auto-Axcess®450-DI焊接包和水冷Binzel焊槍。數字焊接接口提供機器人程序和Arc Start File中焊接設置之間的一鍵導航。
增加了AccuFast，Touch Sensing和ComArc焊縫跟蹤，以提高精度，生產率和質量。
方案細節：
Yaskawa Motoman設計并提供定制夾具以固定框架和提升臂，并將焊件離線加載到夾具中。在工作時，通過使用叉車將裝載的固定裝置對接在定位器上，再通過夾具ID信號確定是否裝載了框架。觸摸感測程序根據操作員在操作員站的選擇來驗證部件識別。
AccuFast是一種非接觸式焊縫發現傳感器，采用商用點激光器，由于其能夠快速搜索并消除線夾，因此可節省周期時間。直通式觸摸傳感和ComArc“直通式”焊縫跟蹤器可補償不準確的工件。
ComArc測量電弧特性，以精確定位機器人的示教路徑和所需路徑之間的變化。
方案效果：
框架可在110分鐘內焊接完成，與手動焊接工藝相比，大大提高了生產速度和速度。
工具設計可在不到五分鐘的時間內將升降臂轉換為框架。
機器人焊接提供了更高的焊接可重復性，提高了焊接質量。
