MOVJ

功能

再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，移動(dòng)至所教點(diǎn)之路徑為關(guān)節(jié)路徑

(VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。

范例

MOVJ VJ=50.00  PL=2

關(guān)節(jié)路徑移動(dòng)，速度50.00%精度等級(jí)2。

MOVL

功能

再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，移動(dòng)至所教點(diǎn)之路徑為直線路徑(V=0.1至

1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)

范例

MOVL V=120  PL=3

直線路徑移動(dòng)，速度120.0mm/s位置精度等級(jí)3。

MOVC

功能

再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，移動(dòng)至所教點(diǎn)之路徑為圓弧路徑(V=0.1至

1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)

范例

MOVC V=120 MOVC  V=120 MOVC V=120

此圓弧路徑移動(dòng)，速度120mm/s

MOVS

功能

再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，移動(dòng)至所教點(diǎn)之路徑為曲線路徑。

此指令較少使用因其間曲線=不規(guī)則線所以較難教導(dǎo)程序

范例

MOVS V=150

以曲線路徑移動(dòng)，速度150mm/s

IMOV

功能

以直線路徑移動(dòng)以特定的增量去作動(dòng)。

范例

IMOV P012 V=120

以直線路徑增量移動(dòng)參考P變量所設(shè)值速度為120mm/s

REFP

功能

再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)走編織路徑之參考點(diǎn)。

范例

REFP 1

SPEED

功能

速度值之設(shè)定

范例

SPEED VJ=50  V=1250

DOUT

功能

 一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF

范例

DOUT OT#(12)=ON

使外部RELAY 12  ON

DIN

功能

將外部輸入信號(hào)讀入

范例

DIN B16 IN#(16)

IN#16 ON  ，則B16=1，IN#OFF則B16=0

PULSE

功能

使外部RELAY ON一段時(shí)間，時(shí)間一到自動(dòng)OFF  T=0.1

至3秒，假使時(shí)間未設(shè)定，則自動(dòng)設(shè)0.3秒

范例

PULSE  OT#(10)   T=60

使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自動(dòng)

WAIT

功能

等待一輸入信號(hào)或與設(shè)定相符

范例

WAIT  IN#(12)=ON  T=10

等待IN#(12)=ON才能在執(zhí)行下去，*多等10秒

POSOUT

功能

當(dāng)運(yùn)動(dòng)路徑，進(jìn)入預(yù)先設(shè)定范圍內(nèi)，自動(dòng)使一相對(duì)應(yīng)之OUTPUT

ON當(dāng)運(yùn)動(dòng)路徑，離開此范圍則OUTPUT OFF，可設(shè)八組。

范例

POSOUT PM#(1)

第一組POSOUT

NWAIT

功能

不等待此行運(yùn)動(dòng)路徑執(zhí)行后立即明向下執(zhí)行程序

范例

MOVL  V=100   NWAIT

運(yùn)動(dòng)路徑一移動(dòng)就執(zhí)行下一行程

JUMP

功能

跳至預(yù)設(shè)之“米”行或程式，執(zhí)行指令。

範(fàn)例

JUMP JOB :HARA  IF IN#(24)=ON

如果IN#(24)=ON則跳至執(zhí)行HARA程式

*

功能

JUMP 指令程式的標(biāo)號(hào)

範(fàn)例

*123

標(biāo)號(hào) 123

CALL

功能

呼叫設(shè)定之副程式

範(fàn)例

CALL JOB  :GG  IF IN#(12)=ON

如果IN#(12)=ON則執(zhí)行副程式GG

RET

功能

回至上一層程式

範(fàn)例

RET IF  IN#(20)=ON

如果IN#(20)=ON則回至上一層次程式

END

功能

程序結(jié)束指令

范例

END

NOP

功能

程序開頭指令

范例

NOP

TIME

功能

暫停時(shí)間(T=0.01至655.35sec)

范例

T=12.50

暫停12.5秒后執(zhí)行下一指令

CWAIT

功能

等待NWAIT指令，那一行指令執(zhí)行完畢才繼續(xù)執(zhí)行下一行指令

范例

CWAIT

IF

功能

判別指令

范例

JUMP*12  IF   IN#(24)=OFF

如果IN#(24)=OFF就跳至標(biāo)號(hào)*12行

UNTIL

功能

此行運(yùn)動(dòng)指令一直移動(dòng)，直到一輸入訊號(hào)才停止

范例

MOVL V=144  UNTIL IN#(6)=ON

直線路徑持續(xù)移動(dòng)，速度144mm/s直到IN#(6)=ON時(shí)才停止

PAUSE

功能

暫停

范例

PAUSE  IF   IN#(9)=OFF

假如IN#(9)=OFF系統(tǒng)暫停

STOP

功能

停止且機(jī)器人伺服馬達(dá)電源切掉

范例

STOP  IF   IN#(10)=OFF

如果IN#(10)=OFF系統(tǒng)暫停且ROBOT伺服馬達(dá)電源切除

SFTON

功能

平移開始指令，RF:機(jī)器人坐標(biāo)TF:工具坐標(biāo)UF#:使用者坐標(biāo)

范例

SFTON  P12

平移開始，平移量為P變數(shù)P12所設(shè)之值

SFTOF

功能

平移結(jié)束

范例

SFTOF

ADD

功能

運(yùn)算指令加，將二數(shù)相加，而將值存于第一數(shù)

范例

ADD 112 113

將112加113所得之值存于112

SUB

功能

運(yùn)算指令減，將二數(shù)相減，而將值存于第一數(shù)

范例

SUB 112 113

將112減113所得之值存于112

MUL

功能

運(yùn)算指令乘，將二數(shù)相乘，而將值存于第一數(shù)

范例

MUL 112 113

將112乘113所得之值存于112

DIV

功能

運(yùn)算指令除，將二數(shù)相除，而將值存于第一數(shù)

范例

DIV  112   113

將112除113所得之值存于112

INC

功能

每執(zhí)行一次加一

范例

INC I43

將每次加一完的總合所得值存于I43

DEC

功能

每執(zhí)行一次減一

范例

DEC I43

將每次減一完的總合所得值存于I43

AND

功能

羅輯指令，將二數(shù)AND后將結(jié)果存于第一數(shù)

范例

AND  B11     B13

將B11與B13  AND后結(jié)果存于B11

OR

功能

羅輯指令，將二數(shù)OR后將結(jié)果存于第一數(shù)

范例

OR   B11     B13

將B11與B13  OR后結(jié)果存于B11

NOT

功能

羅輯指令，將二數(shù)NOT后將結(jié)果存于第一數(shù)

范例

NOT   B11     B13

將B11與B13  NOT后結(jié)果存于B11

XOR

功能

羅輯指令，將二數(shù)XOR后將結(jié)果存于第一數(shù)

范例

XOR   B11     B13

將B11與B13  XOR后結(jié)果存于B11

SET

功能

令第一數(shù)之值等于第二數(shù)之值

范例

SET I12  I20

將I20之值存于I12

SETE

功能

令P變數(shù)軸之值等于第二數(shù)之值

范例

SETE P001(2) D01

將D01值存于P001之Y值

GETE

功能

令第一數(shù)之值等于P變數(shù)軸之值

范例

GETE D06 P012(4)

將P012 Tx之值存于D06

CNVRT

功能

將位置坐標(biāo)PULSE TYPE變成XYZ TYPE

范例

CNVRT  P000 P001

將P001之位置坐標(biāo)PULSE TYPE變成XYZ TYPE而存于P000

CLEAR

功能

清除指令，可接B?I?D?R等變數(shù)

范例

   1.CLEAR B00               2.CLEAR B00 ALL

1.清除B00之值使為 0     2.清除所有B變數(shù)使其值為 0

SIN

功能

將第二數(shù)SIN后值存回第一數(shù)

(只能用于常數(shù)及R變數(shù))

范例

SIN R00 R01              (R00=SIN R01)

COS

功能

將第二數(shù)COS后值存回第一數(shù)

(只能用于常數(shù)及R變數(shù))

范例

COS R00 R01              (R00=COS R01)

ATAN

功能

將第二數(shù)TAN后值存回第一數(shù)

(只能用于常數(shù)及R變數(shù))

范例

TAN R00 R01              (R00=TAN R01)

SQRT

功能

將第二數(shù)開平方后值存回第一數(shù)

(只能用于常數(shù)及R變數(shù))

范例

SQRT R00  R01              (R00=R01開平方)

ARCON

功能

起弧指令

范例

ARCON AC=230  AVP=90 T=1.00 V=160

ARCOF

功能

收弧指令

范例

ARCOF  AEF#(1)

ARCCUR

功能

絕對(duì)值電流值指令

范例

ARCCUR AC=200

ARCVOL

功能

絕對(duì)值電壓值指令

范例

ARCVOL AVP=100

AWELD

功能

電流值指令(-14.1V至+14.1V)

范例

AWELD 12

VWELD

功能

電壓值指令(-14.1V至+14.1V)

范例

VWELD 2.5

WVON

功能

擺弧開始

范例

WVON WEV#(12)

WVOF

功能

擺弧結(jié)束

范例

WVOF

 異常代碼

  代碼嚴(yán)重級(jí)等

      (重置)處理方法

 0???

程度0(重故障)

線路關(guān)閉警告；初期化診斷

/軟件診斷警告

發(fā)生0開頭的錯(cuò)誤為嚴(yán)重錯(cuò)誤，應(yīng)立即找出

問題的所在將其排除，方能將電源打開。

 1???

 3???

程度1~3(重故障)

此警告顯示與專用I/O信號(hào)(警告重置)均不可

重置，官閉主電源并找出問題的原因然后在

打開電源。

 4???

 8???

程度4~8(輕故障)

更正其錯(cuò)誤顯示且排除簡(jiǎn)單的故障即可重置。

 9???

程度9(輕故障)

使用者警告

系統(tǒng)的專用輸入信號(hào)或用戶警政署要求輸入

的起更改后，此警告顯示與專用I/o信號(hào)(警告

重置)是可以重置的。