歡迎大家來到安川機器人基礎操作培訓線上課堂第三期！

在正式對工業機器人進行示教編程之前，我們要充分了解該廠家的動作坐標系，了解不同坐標系下機器人各軸的運動方式和呈現的軌跡狀態。此外，在實際示教編程過程中，不同的安全模式，也會影響相應功能的設定和使用。

本次課程，我們一起來學習安川工業機器人的動作坐標系和安全模式變更操作。

-- 1：安川工業機器人動作坐標系--

※ 1-1 安川工業機器人的動作坐標系介紹

安川工業機器人的動作坐標系有關節坐標系、直角坐標系、圓柱坐標系、工具坐標系、用戶坐標系和示教線坐標系，其中示教線坐標系僅用于弧焊。詳見下圖。

※ 動作坐標系 ※

※ 1-2 動作坐標系的切換操作

示教器上方狀態欄處有若干個圖標，從左開始數第二個圖標顯示的是當前動作坐標系，按下【坐標】鍵，可以更改當前動作坐標系。以通用用途機器人為例，按下【坐標】鍵，對應的圖標會按照【關節—直角/圓柱—工具—用戶】坐標的順序依次進行切換。要注意的是，直角和圓柱坐標系的切換，不能通過按【坐標】鍵來直接切換，詳見下方的操作視頻。

▲ 直角、圓柱坐標系的切換操作

--2： 安川工業機器人安全模式的變更操作--

※ 2-1 安川工業機器人的安全模式類型介紹

安川工業機器人一共有5種安全模式。分別為操作模式、編輯模式、管理模式、安全模式和一次性管理模式。示教器上方狀態欄處有若干個圖標，從左開始數第四個圖標顯示的是當前安全模式，其中一把鑰匙對應操作模式、兩把鑰匙對應編輯模式、三把鑰匙對應管理模式、有1個加號和3把鑰匙對應安全模式、如果是綠色的三把鑰匙則對應一次性管理模式。在不同的安全模式下，對機器人的操作權限也是不一樣的。詳見下圖。

※ 安全模式 ※

YRC1000控制柜中，有五種安全模式

※ 2-2 安川工業機器人的安全模式變更操作

▲ 安全模式變更操作