安川機器人常用的指令可以歸納為以下幾類：
一、基礎運動指令
- MOVJ：關節角度移動指令。該指令用于將機器人臂的關節角度移動到指定的位置。
- MOVL：直線移動指令。該指令使機器人末端執行器從當前位置沿直線移動到指定的位置。
- PTP：點到點指令。這是一種復雜的指令，用于機器人從一個位置移動到另一個位置，通過路徑規劃技術實現。
二、高級運動指令
- SPL：平滑插補指令。通過控制機器人的關節，使機器人末端執行器沿指定路徑移動，同時保證移動的平滑性。
- CNT：圓弧插補指令。指定圓弧路徑的起點、終點、圓弧半徑和旋轉角度，使機器人末端執行器沿圓弧路徑進行移動。
- LIN：直線指令。與MOVL類似，但更側重于直線移動時的速度、加速度等參數控制。
- CIRC：圓弧指令。與CNT類似，但更強調圓弧移動時的參數設置。
三、控制指令
- JUMP：跳轉指令。用于指定程序的跳轉位置。
- CALL：調用指令。用于調用指定的程序。
- GETARG：參數接收指令。用于接收調用指令或宏指令的參數，并將其存儲在指定的局部變量中。
- CWAIT：條件等待指令。等待下一行指令的執行滿足特定條件。
- PROG：程序指令。支持定義機器人的運動程序，如直線移動、圓弧移動等。
四、輸入輸出指令
- IN：讀取輸入口狀態指令。用于讀取數字輸入口的狀態。
- DOUT：通用輸出信號指令。用于控制設備的輸出。
- DIN：將信號狀態加載到字節變量中。用于讀取外部信號狀態。
- PULSE：脈沖輸出指令。用于輸出指定時間長度的脈沖信號。
五、微積分命令
- CLEAR：清除數據指令。清除指定數據變量上的內容。
- INC、DEC：增加、減少指令。對數據變量進行加減操作。
- SET、ADD、SUB、MUL、DIV：設置、加法、減法、乘法、除法指令。用于數據變量的基本運算。
六、其他指令
- SFTON、SFTOF：平行換檔指令。用于控制機器人進行平行移動。
- MSHIFT：位移計算指令。計算指定坐標系中的位移并保存。
- ABORT：中斷指令。用于中斷示教再現過程。
- SETUALM：設置警報指令。使特定編號、名稱、子代碼的警報發生。
以上指令涵蓋了安川機器人常用的多個方面，但具體使用時會根據具體應用場景和編程需求進行選擇。在實際編程中，還需參考安川機器人的官方文檔和編程手冊，以確保正確理解和使用這些指令。
