功能介紹

時間測算功能是指對程序指定區間的運行時間和指定信號的輸出時間的檢測功能。通過時間測算功能得到的結果全部保存在定時器變量中。在定時器變量畫面中可以確認定時器變量的內容。定時器變量和其他變量一樣，可以在主菜單中的【變量】畫面中進行顯示：【TM變量】。

該變量的單位為0.01秒。

例如：100 為1.00秒

程序畫面設定中進行定時變量名稱設定時，顯示和時間測定結果相匹配的設定名稱。

①光標向變量序號移動

變量編號和光標重疊時按[選擇]，在數值輸入框內輸入變量編號后點擊[回車]，將光標移至下一個變量編號。

②變量內容的編輯

內容不可編輯（因為實行SETTM 命令時，內容會自動更新）

③變量名稱的登錄

移動光標到要登錄變量序號的[名稱]后點擊[選擇]，文字狀態下輸入變量名稱后點擊[回車]，登錄輸入的變量名稱。

注意：

若要使用本功能，請提前將【示教器語言等級】改成【擴展】（或者將參數S2C211設置為2）。

使用方法

為了進行時間測算，每個定時變量都需要設定測算方法，此設定在SETTM動作設定界面內進行。在設定之前，請先將首先將安全模式設定在管理模式之上，可以參考《安川機器人系統模式更改》。

SETTM 動作設定畫面顯示順序如下：

【主菜單】?【設置】?【SETTM 動作設定】

①顯示進行時間測算方法設定的定時變量編號：選擇頁碼鍵或者界面下方的頁碼按鈕，可以切換定時變量編號。

②在程序界面內進行顯示設定：可以在「不設定」、「設定 (第1行 )」、「設定 (第2行 )」、「設定 (第3行 )」中選擇。選擇「設定 (第1行 )」、「設定 (第2行 )」、「設定 (第3行 )」時，時間測算結果會在程序界面的輔助區指定行內顯示。不可同時設定2個以上的定時變量。

例：

「設定 (第1行 )」被定時器變量0號設定時，用定時器變量1號指定「設定 (第1行 )」的情況下，定時器變量0號的設定會變為「不存在」。

③設定測算對象：可從「經過時間」、「信號 開啟時間 」、「信號 關閉時間」中選擇。選擇「經過時間」時，時間測算對象為指定區間的經過時間。選擇「信號 開啟時間」、「信號關閉時間」時，時間測算對象為指定區間內，信號開啟和信號關閉的指定時間。

④測算對象為「信號 開啟時間」或是「信號 關閉時間」時作為時間測定對象需要設定信號編號。

⑤時間測定類別可以選擇「局部」或者「全部」。選擇「局部」時只能測算程序實施時的時間。選擇「全部」時即使程序終止也可以測算時間。

⑥測算時間的追加輸出方式設定。可從「無」、「通用輸出2 組」、「通用輸出4 組」、「輔助繼電器(1)」、「輔助繼電器 (2)」中選擇。選擇「通用輸出2組」、「通用輸出4組」、 「輔助繼電器 (1)」、「輔助繼電器 (2)」時需在指定輸出區域內設定測定時間。

⑦追加輸出對象為「通用輸出2 組」、「通用輸出4 組」時，作為追加輸出對象需設定信號編號。

例

「通用輸出2 組」的范圍為-32768 ～ 32767，追加輸出對象為「輔助繼電器(1)」、「輔助繼電器 (2)」時作為追加輸出對象需要設定輔助繼電器編號。

例

「輔助繼電器 (1)」時，測算時間為正值時的輸出范圍為0 ～ 32767。測算時間為負值時的輸出范圍為65535 ～ 32768 。

※測算時間超出輸出范圍時，輸出輸出范圍的最小值或者最大值。

舉例說明

1、本例使用下圖所示程序進行操作。

2、程序中登錄好指令后，需要在下圖中將其設置為應用狀態。

3、執行程序。

4、程序執行完畢，程序下方顯示TM000為4.52s，同時也能在寄存器中輸出對應的數值，方便上位機進行讀取。

來源：安川機器人